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鼓的使用，其实较早就出现在文献和传说记载中。《吕氏春秋·古乐篇》有云:“帝尧立,乃命质为乐,质乃效山林谿谷之音以歌,乃以麋革置缶而鼓之。”就出现了似鼓的麋革缶器，作为打击乐器，基本结构应是盛装器皿上加皮革，可敲打出声，《说文》中有言道：“瓦器所以盛酒浆，秦人鼓之以歌。”
后《礼记》中也载：“土鼓蒉桴，苇龠，伊耆氏之乐也。”表明上古鼓器可能最早为土陶制品。到《史记·五帝本纪》中有写到黄帝“举风后、力牧、常先、大鸿以治民”的记载，虽没有提到鼓，但常先作为黄帝时期的重要大臣，就有“常先制鼓”的传说流传，成为了发明鼓器的代表人物。到宋代《太平御览》描述时，更造就著名的“黄帝杀夔，以其皮为鼓，声闻五百”的神话。
而鼓随着时代流转，不仅被广泛用于祭祀礼仪中，后逐渐在军事、舞乐、传信报时等各类用途里大放光彩。到唐代时，结合多元文化，逐渐大成，形成了多种多样的鼓类，同时将鼓乐、鼓舞推到了一个盛世高峰。如范成大《题开元天宝遗事》中侧面反映出玄宗对羯鼓的喜好，和当时鼓乐的高超技艺。甚至其子侄汝阳郡王李琎，亦是打的一手好羯鼓，而备受皇帝喜爱。正是：“御前羯鼓透春空，笑觉花奴手未工。一曲打开红杏蕊，须知天子是天公。”
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